• 关键词：EP1CPro,运动仿真,伺服驱动器
• 摘要：驾考模拟平台由主ECU集成CAN总线进行控制，由转向机构（含方向盘助力伺服单元），动力控制系统（电缸伺服运动平台），刹车系统，档位，虚拟驾校场地AR构成。

一、应用介绍

驾考模拟平台由主ECU集成CAN总线进行控制，由转向机构（含方向盘助力伺服单元），动力控制系统（电缸伺服运动平台），刹车系统，档位，虚拟驾校场地AR构成。

我国科目二考试主要有如下项目：上坡起步，直角转弯，S弯道，倒车入库，侧方位停车。科目三主要是离合档位，刹车的控制，以及对外部的信号标志的规避等。

该平台可模拟手动挡汽车的起步离合以及刹车配合的过程，以及在坡道上下，转弯及入库前后的方向感和水平位置，方向盘具有真实的力矩反馈，伺服电缸平台也具有对应的驾驶力度反馈，配合场景AR实现虚拟的环境真实的学车体验。

在未来的驾校中，随着模拟平台的普及，可以对科目二，三进行一个充分的实操实践而不必要很多人分配一台车，安全性方面有极大的保障，理论知识也能与实践结合。

二、工艺要求

1、主方向盘电机可操作完成后自动归零位，且在转动时候可模拟受力反馈以及方向助力（高配版本）

2、使用CANopen总线控制，主控ECU负载低，良好兼容至汽车CAN总线控制回路

3、伺服电缸运动平台可模拟上下坡度角度，撞车，刹车以及熄火时候车身的真实震感

4、完全按照我国科目二、三的评分标准进行模拟，包括整个控制系统（灯光，雨刮），模拟的AI教学以及虚拟AR场景的支持，真实的路考反馈

三、系统方案

1、控制系统采用ARM单片机开发板（CANopen主站方案）+3台EP1C Pro伺服（电机60GSL01330）

2、伺服功率段覆盖100W~7.5kW

四、方案优势

1、伺服快速响应，充分体现驾车操控感

2、总线接线方便，不需要高同步性，位置环在驱动，极大减小主站的负载

3、采用DS402状态机架构，协议与标准CANopen主站的兼容性有保障

4、TYPEC接口的上位机，能支持查找故障点，录波功能，远程固件升级

五、设备说明 EP1C Pro

1、电压：AC 220V/380V

2、功率：0.1kW~7.5kW

3、通讯接口：CANopen、RS485

4、控制方式：设定值位置模式（Profile Position）、回零模式（Home）、设定值力矩模式（Profile Torque）

5、支持23位单/多圈绝对值编码器，支持BISS-C码盘

6、采用全新的ARM构架CORTEXM4硬件平台及更加优化的软件控制算法，新增加速度观测器、模型追踪及摩擦补偿等功能