• 关键词：PROFINET,860报文,Touch Probe
• 作者：技术中心
• 摘要：现在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文860组合配置进行控制。

1、适用范围

适用于迈信EP3E-PN伺服，应用860辅助报文Touch Probe功能。

2、原理概述

探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置，进行相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号，分别输出到2个通道中。

3、调试环境

西门子PLC与EP3E-PN

表 3-1

4、技术实现

4.1  860报文介绍

报文结构
适用于探针锁存相关应用

表 4-1

TB_FUNCTION：控制字，U16
TB_STATUS：状态字，U16
TB1_POS_VALUE：探针1上升沿锁存位置值，I32
TB1_NEG_VALUE：探针1下升沿锁存位置值，I32
TB2_POS_VALUE：探针2上升沿锁存位置值，I32
TB2_NEG_VALUE：探针2下升沿锁存位置值，I32

TB_FUNCTION控制字BIT介绍

表4-2

表 4-3

注：触发信号的输入ON的宽度及OFF的宽度请分别保持2ms以上；如果选择触发信号为Z信号时，请不要选择下降沿；Touch Probe功能仅在电机使能状态下有效。详见说明书6.1.4章节。

4.2  1214C组态3加860

4.2.1 组态

如下图所示，为1214c组态3加860

图 4-1

功能对应IO地址

表 4-4

4.2.2 程序

电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试。

图 4-2

注：相对，绝对，速度模式运行都适用。

1）Z相信号触发方式

使用示例说明：
控制字TB_FUNCTION中写入16#1717
0000 0000 0001 0111(16#0017)  Z相，上升沿，连续，触发开启，通道1
0001 0111 0000 0000(16#1700)  Z相，上升沿，连续，触发开启，通道2

图 4-3

注：Z信号触发只能使用上升沿，触发后位置值会存在TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中，如16#1717给控制字，轴在运行中会连续触发保存位置值。

2）HDI1、HDI2触发方式

硬件接线图

图 4-4

使用示例说明：
控制字TB_FUNCTION中写入16#1313
0000 0000 0001 0011(16#0013)  输入HDI1，上升沿，连续，触发开启，通道1
0001 0011 0000 0000(16#1300)  输入HDI2，上升沿，连续，触发开启，通道2

图 4-5

注：控制字TB_FUNCTION输入16#1313，HDI1或HDI2输入有上升沿信号时，锁存值会存入TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中。