• 关键词：PROFINET通信,通信报文,迈信伺服,EP3E-PN
• 摘要：上篇给大家介绍了迈信EP3E-PN伺服与西门子PLC搭配使用技巧，大家在使用中是否有碰到一些小问题呢？那么今天给大家介绍一下EP3E-PN的常用通信报文以及大家可能碰到的一些小问题。

 EP3E-PN常用通信报文种类如下

标准报文3：速度/位置控制
标准报文102：速度/位置控制，支持转矩限制
标准报文5/105：速度/位置控制，支持（DSC）功能
标准报文111：200SMART/1200/1500通过FB284功能块控制EPOS定位

以下是最新GSD文件包含的报文图解

常见问题解答

Q：西门子200SMART系列与1200系列通过PN口最多可连接多少PN总线伺服？
A：使用111报文为例，西门子200SMART可最多连接8台PN伺服，西门子1200最多可连接16台PN伺服。使用组态工艺轴方式，1200系列最多8台PN伺服。

Q：EP3E-PN伺服使用111报文为例，在回零过程中需要进行限位反转找寻零点及硬件限位的使用设置
A：使用西门子提供的功能块FB284，ConfigEPos.%X3开启硬限位或伺服参数P097设置为0，伺服端默认设置P100、P101的参数为DI功能极限位信号，详见说明书DI功能分配。

Q：EP3E-PN伺服使用111报文为例，想通过绝对值编码器保存原点及回零方式，需要进行哪些必要设置？
A：① 将伺服P090号参数修改为1，其意为将编码器的方式改为多圈绝对值方式。
② 调用FB284功能块：
• modepos运行模式设置为5，在启动激活ExecuteMode引脚，将当前位置标记为零点。
• modepos运行模式设置为4，在启动激活ExecuteMode引脚，轴开始动作碰到原点开关信号完成回零，原点信号ConfigEPos.%X6。
③ 断电重启，再次上电时回零标志依旧显示为完成，可直接进行绝对指令的操作。

Q：EP3E-PN伺服是否支持转矩模式、速度模式、位置模式的切换？
A：迈信的PN伺服目前不具备三种模式的切换，以3号报文为例，当组态工艺对象时，其位置环在PLC端，伺服工作在速度环模式。PN伺服目前不支持转矩模式，但支持转矩限制功能如102、105主报文及辅助报文750，详情请咨询技术支持。

Q：EP3E-PN伺服使用111报文控制方式，如何更改伺服电机的极性、设置电子齿轮比等？
A：使用FB284控制伺服简单定位的，需使用上位机软件ServoSoftStudio通过USB数据线连接伺服，在对象字典中设置，比如“电机旋转方向”设置0或者224以修改电机默认方向，其它请参见对象字典页面。

Q：EP3E-PN伺服不能上使能？
A：从以下几方面着手能快速排除异常：
• 硬件：外部网线连接，伺服接入电源线，电机接入线。
• 软件：硬件组态，工艺轴组态。
• 参数：伺服参数（报文），组态设备名称及IP。