自动放置底盘机压缩机应用说明
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1、项目简介
1.1项目目的
针对某空调工艺装备现况，装配生产全部为人工手动操作，工件重量较重，属于高强度、高频率的生产环境，容易产生各种安全事故。
该方案是利用机器人替代人工高负荷劳动部分的生产线，减少人工劳动强度，降低成本的同时提高生产效率，避免工伤事故的发生，同时可有效改善用工荒的压力。
1.2技术要求
① 本方案实现自动放置底盘、自动拔胶粒及防压机座、自动放置压缩机，
② 机器人送料，取料动作要确保正确、到位，卡爪夹持工件不能造成工件损伤；
③ 夹具具有位置确认开关；
④ 确保一次取放一个工件。
⑤ 配合零件加工的生产节拍，保证工作效率；
⑥ 控制系统具有控制异常、急停等故障显示和报警功能；
2、 作业流程说明
2.1 设计布局图
图1 布局图
2.2 设计依据及处理方式
1、机器人自动上底盘
表1机器人自动上底盘
2、放压机座
表2放压机座
3、放压缩机
表2放压机座
2.3工作流程
1、 自动放置底座 -机器人A抓取底盘，放置到生产线上，对其进行定位出了，
2、 自动拔胶粒及放压机座，机器人B 首先将胶粒拔出，放置到指定位置，从震动上料机上取机座，放置到机座上
3、 自动放置压缩机，机器人从托盘上夹取压缩机，放置到机座上。
2.4 控制模式分类
1、 自动模式
在人工完成物料配制的基础上，机器人自动实现自动上料和装配生产，无需人工干预
2、 手动模式
操作者借助人机界面手动完成机器人上料和装配动作
3、紧急模式
在运行过程中紧急情况发生，所有设备立即停止运行，进入紧急停车模式
4、错误模式
当发生出错信号后，系统进入错误处理程序，可以根据客户设定的流程处理，并且在人机界面上显示错误信息。
5、模拟运行模式
此功能用于测试，在此功能下机器人和控制系统能够忽略部分输入信号，模拟整个生产流程，以检验设备动作是否正常。
3、系统组成
表3 系统组成
4. 设备技术规格
4.1机器人说明
表4机器详细机械参数
4.2夹具说明
表5夹具样式及参数
4.3机器人控制柜说明
表6机器人控制柜参数
4.4示敎器规格
表7 示教器参数
4.5 控制系统及PLC说明
采用三菱逻辑控制器（PLC ）进行系统逻辑控制。完成对机器人、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控制工作。
人机界面采用三菱品牌的10英寸伪彩触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和维护管理等工作。
表8 控制系统参数
5. 项目优点
1、节约人工，降低劳动强度，每个桶重25Kg，每1分钟搬运一次，劳动强度大，
2、提高产品的一致性
3、为进一步实现无人化车间做好了准备。