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现代机器人压缩机码垛应用说明

  • 关键词:罗升,机器人压缩机码垛,应用说明

  1. 项目简介
  1.1 项目目的
  机器人代替人工将组装完成的压缩机(如下图所示),从输送线上取下放置泡沫板之中,

  图1 工件及泡沫板

  压缩机成品,重量约8Kg,生产线上每5s流出一个成品。即设流水线上每两个压缩机流出间隔时长为t0,机器人从原点至流水线上指定抓取位置时间为t1,吸起成品至泡沫板指定位置时间为t2,放好产品回原点时间为t3,则必须满足
  t1+t2+t3<t0 (5s)
  且压缩机成品与泡沫板间的定位误差需要控制在±1mm(X方向)和±2mm(Y方向)以内,泡沫板长1800×840×65MM
  1.2 技术要求
  ① 本方案实现下料全自动工作流程
  ② 满足生产线节拍的要求
  ③ 机器人夹取物品动作要确保正确、到位,卡爪夹持工件不能造成包装造成损伤;
  ④ 夹具具有位置确认开关;
  ⑤ 确保一次取放一个工件和取放的准确性。
  ⑥ 配合包装生产线的生产节拍,保证工作效率;
  ⑦ 控制系统具有控制异常、急停等故障显示和报警功能;

  2. 作业流程说明
  2.1布局图

  2.2工作流程
  1、 机械定位
  在生产线上安装定位气缸 ,首先将第一个工件定位,接着第二个气缸进行第二个工件的定位,
  2、 抓取
  机器人到工作位置同时抓取两个工件,
  3、 放置
  在一般位置同时放置两个工件,由于泡沫板采用5*5的安放方式,所以在第五个工件需要先放一个,再放另外一个,
  4、 更换泡沫板

  2.3控制模式分类
  1、  自动模式
  机器人自动上下料可以实现自动上下料生产,需要人工进行物料的输送工作。
  2、   手动模式
  操作者借助人机界面或机器人示教手动完成机器人抓取、放置等操作
  3、   紧急模式
  在运行过程中紧急情况发生,所有设备立即停止运行,进入紧急停车模式
  4、 错误模式
  当发生出错信号后,系统进入错误处理程序,可以根据客户设定的流程处理,并且在人机界面上显示错误信息。
  5、 模拟运行模式
  此功能用于测试,在此功能下机器人和控制系统能够忽略部分输入信号,模拟整个生产流程,以检验设备动作是否正常。
3. 系统组成

表1系统组成

  4. 设备技术规格
  4.1机器人说明

表4机器人详细机械参数

  4.2夹具说明
  采用专用真空吸盘式来夹持工件,手爪的集成由罗升负责设计制作。

表5夹具样式及参数

  4.3机器人控制柜说明

表5机器人控制柜参数

  4.4示敎器规格 

表6 示教器参数

 4.5 控制系统及PLC说明
  采用三菱逻辑控制器(PLC )进行系统逻辑控制。完成对机器人、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控制工作。
  人机界面采用海泰克彩色触摸屏,编制良好的人机界面,完成生产管理、状态管理和维护管理等工作。

表8 控制系统参数

  5. 设计优点
  1、节约人工,降低劳动强度,每个压缩机中8Kg,每5S搬运一次,劳动强度非常大
  2、提高产品的一致性
  3、示范项目,为后续的机器人在本行业应用打好基础

 

发布时间:2013年10月25日 11:34  人气:  
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