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雷赛课堂 | 三步轻松掌握雷赛EC总线步进适配欧姆龙PLC实现运动控制

供稿:深圳市雷赛智能控制股份有限公司

  • 关键词:EC总线,PLC,运动控制
  • 摘要:为了让大家轻松完成雷赛EC总线步进产品与欧姆龙、松下、基恩士、雷赛等主流主站之间的连接与调试,雷赛特意邀请了技术工程师准备了《总线步进调试课堂》,将以EC总线步进中DM3C、CL3C系列产品为例,结合主流主站讲解如何进行连接与调试。

为了让大家轻松完成雷赛EC总线步进产品与欧姆龙、松下、基恩士、雷赛等主流主站之间的连接与调试,雷赛特意邀请了技术工程师准备了《总线步进调试课堂》,将以EC总线步进中DM3C、CL3C系列产品为例,结合主流主站讲解如何进行连接与调试。


本期课堂将学习与欧姆龙PLC主站的连接方法——

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1· 系统准备 

试运行测试

准备DM3C系列驱动器、电机、电源、MicroUSB调试线及MS调试软件。将步进驱动系统连接完成后,用调试软件先进行运行测试,确保电机在指定转速下能正常运行。

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驱动器接线

使用驱动器前,先按图示进行接线。

数字量输入接口,可做共阴极接法,也可做共阳极接法。

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驱动器IO口功能定义如下图所示:

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IO极性修改

驱动器IO出厂默认为常开,但部分应用场景中,客户需要将外部接线改为常闭接法,于是对应的驱动器上IO口的极性也需要修改为常闭。下图为MS调试软件上IO极性的修改方法。注意,修改完后,记得点击确定按钮以完成保存操作。

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基本参数修改

DM3C系列前面板上有USB调试接口,可以上位机软件修改电流、细分、方向、滤波等参数。如下图所示:

同时,也可通过在PLC程序中通过程序修改这些参数(详见后面介绍)。从日后维护上考虑,建议通过PLC程序修改这些参数。

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特别提醒:通过调试软件修改参数后,都要进行保存操作,并且都需要进行断电重启验证。

节点地址设定

匹配欧姆龙PLC时,从站需要手动设置节点地址。主站上各节点的地址要与从站上的一致。

DM3C需要通过驱动器顶部的拨码设置节点地址。设定完节点地址后,断电重启生效。

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2 ·参数配置

ESI文件导入

将DM3C系列步进的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷贝到Sysmac Studio 的安装目录的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夹下,如下图所示:

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新建工程

1. 建立新工程

打开软件,新建工程,选择对应的PLC版本。

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2. 建立通讯

欲建立通讯,需要将电脑和PLC设为同一个网段内。本说明中使用的PLC IP地址为192.168.250.1,故电脑上可如下所示设置:

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PLC软件上如下所示设置

在菜单栏中,选择:>控制器>通信设置,然后出现如下界面,选择对应的连接类型,如下图所示:

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3. 从站扫描

在上一节中设置好通讯后,接下来,点击在线按钮。如果在线成功,会看到一条黄色的线,如下图所示。

之后,双击“EtherCAT”项目,再右键点击“主设备”,选择“与物理网络配置比较和合并”,如下所示:

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“应用物理网络配置”,界面如下所示:

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4.  PDO配置

对于常用功能而言,DM3C默认配置好的几组PDO已经够用。但如果还需要添加部分对象字典进PDO中,则可在如下界面中进行添加。操作步骤如下所示:

轴参数配置

1.  添加轴

如下所示,点击“运动控制设置”→点击“轴设置”→右键“添加”→“运动控制轴” ,即可:

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2. 单位换算配置

工程量纲在此配置,此处,我们以脉冲为单位举例。

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3. 回零参数配置

欧姆龙采用主站回零,它本身已开发好多种回零方法,用户采用轴控时,按需选择即可。其中,需要注意:

欧姆龙的原点接近输入 = 我司的原点输入 HOME switch(默认对应DI3)

欧姆龙的原点输入信号 = 我司的探针输入1  Probe1   (默认对应DI1)

此处图中,我们使用“无原点接近输入/保持原点输入”回原点方法,即采用我司的探针输入1作为原点开关。物理接线上,DI1默认为探针1,DI4默认为正限位,DI5默认为负限位。

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其余回原点方法还有如下:

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4. PDO链接配置

CSP 模式下,按照下图所示设定轴参数,打“*”是控制器要求必须配置的,DM3C可按如下配置进行设置。

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3· 程序编写

轴配置好后,即可使用梯形图或者ST语言编写控制程序,进行使能、点动、速度运行、绝对位置、相对位置、回零等操作。此处不再赘述。

通过SDO修改参数

DM3C系列驱动器的电流、细分等参数可通过雷赛MS调试软件手动修改,比较方便。

但是,如果后续驱动器需要更换,则更换后需要用电脑再次手动修改或导入参数,相对麻烦。为解决该问题,本文提供一个案例程序,对对应轴执行操作后,即可修改参数并保存。后续驱动器更换完后参数无需再手动修改。如下为电流修改程序案例。

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执行成功的程序如下所示:

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注意:

DM3C、CL3C中,数据类型为DINT,故writesize这里改为4。其余可能需要更改的参数还包括:

⚫  细分(0x2001);

⚫  IO极性(0x2152-子索引值+0x80);

⚫  运行方向(0x2051);

这几个参数的数据类型均为DINT,即4个字节。

更改时,将红色框中部分替换成新对象字典地址,重新触发程序即可。

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PDO变量监控

在I/O映射中,可对PDO变量进行监控,如下所示:

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以上是本期课堂的分享,更多精彩教程,敬请期待。

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“雷赛课堂”将持续进行,欢迎文末留言,提出您对培训课程的需求,我们将尽快安排您需要的课程上线。


雷赛简介

雷赛智能(SZ.002979)是智能装备运动控制领域的世界知名品牌和行业领军企业。

自1997年成立以来,雷赛一直以“聚焦客户关注的挑战和压力,提供有竞争力的运动控制产品与解决方案,持续为客户创造最大价值”为企业使命、聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制卡、运动控制器等系列精品的研发、生产、销售和服务,通过锲而不舍、点点滴滴的持续努力来成就客户梦想和实现共同成长。经过二十年如一日的产品创新、市场开拓和应用服务,雷赛已成为全球产销规模领先的运动控制产品和解决方案提供商。由于雷赛产品兼具稳定可靠和性能优越的双重优势,在电子、机器人、机床、物流、医疗等行业获得上万家优秀设备厂家的长期使用,且远销美国、德国、印度等60多个国家。

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发布时间:2021年4月30日 10:51  人气:   审核编辑(王静 )
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