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雷赛课堂 | “会思考”的DM2C系列步进驱动使用熟练了么?

供稿:深圳市雷赛智能控制股份有限公司

  • 关键词:雷赛,DM2C,步进驱动器
  • 摘要:欢迎收看本期的《雷赛课堂》栏目!本栏目将邀请雷赛智能的顶尖专家&资深工程师主笔,以图文并茂加以短视频的形式,生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品,包括产品的新功能、常用功能和典型应用,您需要的全都有!

欢迎收看本期的《雷赛课堂》栏目!

本栏目将邀请雷赛智能的顶尖专家&资深工程师主笔,以图文并茂加以短视频的形式,生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品,包括产品的新功能、常用功能和典型应用,您需要的全都有!

本期看点:应用服务部李工带您熟练使用DM2C系列驱控一体步进驱动

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案例分享

此应用为食品包装设备,需要皮带进行多工位输送物料,皮带运转速度可调。系统配置为西门子1200 PLC+L7伺服(脉冲)+DM系列脉冲步进+DM2C-RS522驱动器。伺服和脉冲步进主要做最后的包装工序,DM2C步进主要进行前段的物料处理。485控制上,客户使用IO口上的一个JOG+信号进行速度控制,给电平逆变器皮带就转,不给电平皮带就停。西门子1200 PLC控制IO口上电平信号的给定。使用触摸屏进行速度值的实时监控与修改。


方案优势

相比脉冲型产品,具有如下典型优势:

⬛ 节约脉冲模块,降低成本:一个485通讯模块即可控制下面所有轴;

⬛ 大幅降低接线数量:每个485驱动器上接2根线即可,相比脉冲的4根线要简单好多;

⬛ 编程难度下降:在驱动器内设置参数,通过通断IO即可实现控制,相比脉冲型的编程难度大大降低;

⬛ 功能更强:相比DM-IO产品的固定运行速度,485产品在IO触发运行后,可通过485通讯实时修改速度;

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硬 件 接 线

01.RS485硬件接线

针脚定义如下:

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通 讯 说 明

01.485通讯格式

波特率:典型用9600,最大用115200;

从站ID:1~31;

默认通信数据格式:8-N-1(8 位数据位、无校验、1 位停止位)


02.通讯协议

驱动器支持MODBUS-RTU协议的16bit数据读写,所有参数地址均可在参数总表中查找。雷赛驱动器目前常用如下几种功能码:

◾0x03:读保持寄存器;

◾0x06:写单个保持寄存器;

◾0x10:写多个保持寄存器。

0x03-读保持寄存器

描述:读保持寄存器,字节指令操作,可读单个或者多个

发送报文格式:

image.png

接收报文格式:

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注:此处用于读取寄存器地址0x0191峰值电流,003C(16进制)=60(10进制),即电流为6A。


0x06-写单个保持寄存器

描述:写单个保持寄存器,字节指令操作,只能写一个

发送报文格式:

image.png

接收报文格式:

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注:此示例中,地址0x0191为峰值电流地址,写入数据0x0020=32(10进制),即此时电流修改为3.2A。


0x10-写多个保持寄存器

描述:写多个保持寄存器,字节指令操作,可写多个

发送报文格式:

image.png

接收报文格式:

image.png

注:此示例中,对输入口DI2/DI3的功能进行修改,赋值DI2=0x28(路径地址0),DI3=0x29(路径地址1)。


读取驱动器各种运行状态

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image.png

举例:以回零速度100rpm、蠕动速度50rpm、碰限位的方式回零;


Tx:01 06 60 0A 00 00 B7 C8 (表示以触碰限位回零的方式 ,反方向运行回零后,不移动到指定位置。)

Rx:01 06 60 0A 00 00 B7 C8

Tx:01 06 60 0F 00 64 A6 22(表示以100RPM速度执行回零过程)

Rx:01 06 60 0F 00 64 A6 22

Tx:01 06 60 10 00 32 17 DA(表示以50RPM蠕动速度执行回零过程)

Rx:01 06 60 10 00 32 17 DA

Tx:01 06 60 02 00 20 37 D2(启动--执行回零)

Rx:01 06 60 02 00 20 37 D2


运行多段PR案例

01.常用常数地址表

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02.485通讯运动举例

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固定触发方式是指首先把不超过 16 段回零和路径配置好,然后通过0x6002(触发寄存器)来替代CTRG 和 HOME,操作路径的启动。该方式适用于动作固定,操作简单的系统。

步骤如下:

1、首先配置需要运行的回零和路径,可以上电临时发送参数配置,也可用上位机配置好后保存。

2、使能驱动器。

3、通过对 0x6002写入相应的命令实现各动作的选择和启动。

往地址0x6002写0x01P(P为路径号0~15),P段定位;

往地址0x6002写0x020,回零;

往地址0x6002写0x021,当前位置手动设零;

往地址0x6002写0x040,急停;

读地址0x6002,显示值为0x000p(P为路径号0~15),表示定位完成,可接收新数据; 

读地址0x6002,显示值为0x01P(P为路径号0~15)、0x020、0x040表示还未响应命令;

读地址0x6002,显示值为0x10P(P为路径号0~15) ,表示路径运行中;

读地址0x6002,显示值为0x200,表示指令完成等待定位。

报文格式如下所示:

image.png


路径规划

案例1:运用上位机与DM2C驱动器RS485通信,运行路径A-B-C。

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注释:脉冲值正负值决定电机运行方向正反


位置写入

写入A段参数到PR0:

image.png

主站发送报文:

Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 63 53

从站应答报文:

Rx: 01 10 62 00 00 07 9E 73

写入B段参数到PR1:

image.png

主站发送报文:

Tx:  01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 E5 FF

从站应答报文:

Rx: 01 10 62 08 00 07 1F B1

写入C段参数到PR2:

image.png

主站发送报文:

Tx:  01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 75 F8

从站应答报文:

Rx:  01 03 62 10 00 07 1A 75

写入数据成功后,打开Motion studio软件路径表监测,确认数据如下。

image.png


路径运行

执行PR0位置

主站发送报文:

Tx: 01 06 60 02 00 10 37 C6

从站应答报文:

Rx: 01 06 60 02 00 10 37 C6

监测PR0是否执行完成:

主站发送报文查询PR状态:

Tx: 01 03 60 02 00 01 3B CA

PR运行完成从站应答报文:

Rx: 01 03 02 00 00 91 81

执行PR2位置

主站发送报文:

Tx: 01 06 60 02 00 12 B6 07

从站应答报文:

Rx: 01 06 60 02 00 12 B6 07

监测PR2是否执行完成:

主站发送报文查询PR2状态:

Tx:  01 03 60 02 00 01 3B CA

PR2运行完成从站应答报文:

Rx: 01 03 02 00 00 B8 44


 选型配置表 

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以上是本期课程的分享,更多精彩教程,敬请期待。(更多产品及应用问题欢迎咨询技术热线:4008855501;具体产品手册请链接雷赛官网“http://www.leisai.com/”或雷赛公众号“雷赛智能”进行下载。)


雷赛简介

雷赛智能(SZ.002979)是智能装备运动控制领域的世界知名品牌和行业领军企业。

自1997年成立以来,雷赛一直以“聚焦客户关注的挑战和压力,提供有竞争力的运动控制产品与解决方案,持续为客户创造最大价值”为企业使命、聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制卡、运动控制器等系列精品的研发、生产、销售和服务,通过锲而不舍、点点滴滴的持续努力来成就客户梦想和实现共同成长。经过二十年如一日的产品创新、市场开拓和应用服务,雷赛已成为全球产销规模领先的运动控制产品和解决方案提供商。由于雷赛产品兼具稳定可靠和性能优越的双重优势,在电子、机器人、机床、物流、医疗等行业获得上万家优秀设备厂家的长期使用,且远销美国、德国、印度等60多个国家。

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发布时间:2021年11月28日 23:16  人气:   审核编辑(王静 )
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