小莫科普No.3 | Elmo如何实现运动控制的高效精准？

• 关键词：埃莫运动,运动控制
• 摘要：我是小莫，众所周知，Elmo EASII是一款可以为工程师们提供更加方便、高效的设备调试解决方案的应用软件，EASII的许多创新功能深受用户喜欢，为了大家能够更好的理解及使用这些功能，前两期小莫已经对高阶滤波器、高级调谐、快速软开关技术，以及摩擦补偿等调试功能做了详细介绍。

哈喽～大家好!

我是小莫，众所周知，Elmo EASII是一款可以为工程师们提供更加方便、高效的设备调试解决方案的应用软件，EASII的许多创新功能深受用户喜欢，为了大家能够更好的理解及使用这些功能，前两期小莫已经对高阶滤波器、高级调谐、快速软开关技术，以及摩擦补偿等调试功能做了详细介绍。

前两期内容传送门：

小莫科普No.1 | EASII滤波调谐知多少?

小莫科普No.2 | 何为快速软开关技术?

本期小莫将带领大家继续探索的EASII的创新功能：3步增益计划和速度/位置增益计划，了解如何通过增益调度实现对运动的精准控制。

敲黑板

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3步增益计划

增益调度可对伺服运动的速度和位置进行微调控制，使用户能够根据驱动器的运动实时改变驱动器的增益。

Elmo的3步增益调度为不同阶段的伺服运动提供了专用的可配置参数：

●第1步：轴静止(不运动)

●第2步：轴运动

●第3步：运动结束后(可配置的时间段)立即开始

下图举例说明了增益调度如何改善运动结束时的稳定性能。左边是速度曲线，以及增益调度效果的详细前后缩放图。右侧是增益调度效果的前后位置误差图。

使用Elmo Application Studio (EAS)可以轻松配置增益调度

性能特点：

●可在选定阶段对驱动器运动进行精细控制

●驱动器控制器增益可实时更改

●EAS 可轻松配置

速度和位置增益计划

Elmo伺服驱动器的“增益调度”可自动调整控制器和滤波器的速度、位置或轮廓参数。它根据上述参数计算电机的实际状态，并在运行中相应地改变控制器。

有四种增益计划选项可供选择，每种选项都包含不同的工作方法。

1，在下列情况下，需要通过速度指令(或传感器)进行增益调度：

– 设备之间低速和高速表现的差异

– 低速时缺乏反馈信息

2，当电机位置发生机械变化时，需要通过位置指令(或传感器)进行增益调度。

3，当需要高性能的稳定时间时，需要根据轮廓状态进行增益调度(“最佳稳定”调度)。

4，通过滤波器调度索引进行增益调度，该手动模式由对象 0x2E00低8位选择。

位置/速度环中最多有 63 个控制器。您可以使用特定的控制器，也可以让增益调度机制根据所选方法自动选择控制器。

通过速度指令进行调度

性能特点：

●“即时”自动调整位置/速度参数

●优化不同负载性能的理想选择

●在不同的运行环境下，速度都非常稳定快速

●满足极端运行要求的理想选择

伺服知识千万条，调试第一条。

今天关于EASII的3步增益计划和速度/位置增益计划就到介绍到这里了，更多功能持续更新中，敬请关注。您在实际操作中有哪些困扰，有哪些产品知识或功能需要了解，欢迎留言建议！

关于Elmo

埃莫(Elmo)公司总部位于以色列，在美国、中国、德国、意大利、韩国、波兰和英国设有办事处，是高性能运动控制技术的全球领导者。

我们提供完整的运动解决方案，设计并制造尖端伺服驱动器，基于网络的多轴运动控制器和集成伺服电机。所有产品均可通过埃莫先进且简单易用的世界一流软件工具整定和配置。凭借令人赞叹的先进技术，我们致力于推动全球的运动控制行业的发展，迄今已有数百万台驱动装置运行在世界各地，从工业到航空，从半导体到激光，从机器人到无人驾驶，有效提升各行业的机器性能。自2022年起，Elmo成为博世力士乐旗下公司 。