GOFA 为ABB的协作机器人，包括3种型号。根据手册，GOFA最大线速度可以达到2.2m/s。

新GOFA在使用时，经常发现哪怕自动全速，实际机器人只有100多mm/s的速度。大致原因如下：

1. 可能使用了默认的Safemove配置，设置的最大速度较小（例如下图的434mm/s和180mm/s）。使用安全账号修改Safemove配置即可（可以使用高级账号 Admin，密码robotics）

2. 修改以上配置并重启后，机器人速度可以达到正常速度。

3. 对于个别高速应用，可以在配置-motion-Robot，选择Motion Process Mode为rob1_optimal_cycle_time_mode,默认rob1_collaborative_mode速度较慢。

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