传感器与机器人集成： “非智能” VS. 智能

• 关键词：乐姆迈,Gocator,3D传感器
• 摘要：与标准的“非智能”传感器相比，Gocator 3D智能传感器是一体式智能传感器，第一个主要优势在于它们可以直接与机器人通讯且具备多种通讯接口，基本上和市面上所有机器人实现直接通讯。而标准的传感器通常通过主机PC与机器人通讯，会增加延迟、系统成本和集成的复杂性。

传感器与机器人集成的关键要素：

“非智能” VS 智能

通讯

与标准的“非智能”传感器相比，Gocator 3D智能传感器是一体式智能传感器，第一个主要优势在于它们可以直接与机器人通讯且具备多种通讯接口，基本上和市面上所有机器人实现直接通讯。而标准的传感器通常通过主机PC与机器人通讯，会增加延迟、系统成本和集成的复杂性。

标定

传感器-机器人标定的目的是建立传感器坐标系与机器人坐标系之间的联系。这种转换是将位于3D点云中的零件坐标（即传感器坐标）转换为机器人可以通过其运动/编码器子系统（机器人坐标）执行拾取的位姿数据。

标定规则通常需要进行简短的设置，在此过程中，已知的工件会以多个方向呈现给传感器。分析获得的扫描数据以提取出位姿数据，并建立6自由度转换，该转换将球杆从3D扫描中的位置转换为相应的机器人位置。

测量算法开发

3D智能传感器提供内置丰富的测量工具和控制决策，使机器人系统能够测量和检测目标物，实现大部分的项目需求。而“非智能”传感器在没有昂贵的第三方软件和外部PC的条件下，将无法提供这些相同的检测功能。

由于智能传感器无需编写任何机器人程序或标定规则，也无需添加第三方软件或PC，因此任何工程师都可以使用3D智能传感器快速部署解决方案。

如果您希望拥有更大的灵活性和更多的掌控，您可以选择使用软件开发工具包来开发自己的定制工具，并将其嵌入到传感器中。您可以展示您自己的样件定位或算法。

视觉引导机器人的优势

通常，机器人会盲目地重复地移动到其工作范围内的已知位置。借助智能3D机器视觉引导，机器人可根据传感器的扫描数据进行动态移动，从而使机器人在制造过程中获得更大的价值。

视觉引导机器人在许多行业中已得到广泛应用，包括包装和物流、汽车、制药、医疗、电子、食品和饮料行业。产品和批量运行之间的切换是由软件控制的，并且非常快速，无需进行机械调整。

VGR在制造过程中的优势：

• 拓展非智能机器人用到更智能的应用中
  

• 即使生产有变更，系统价值保持高残留值
  

• 高机器效率，可靠性和灵活性
  

• 进一步降低了人工成本
  

行业应用案例

最常见的VGR应用是拾取放置应用，安装在工作区域上方，机器人在该区域内进行拾取放置运动（例如将零件从传送带转移到箱体中）。

智能3D机器视觉系统用于拾取和放置

另一些常见应用是部件检测，检测工件的各种特征（例如车身间隙和面差检测，或者圆孔和螺柱尺寸公差检测），以及引导涂胶检测等。

汽车车门的关键尺寸检测

引导涂胶检测

VGR的相对复杂的应用是机械臂上安装了包含多个传感器的“夹具”，并对其进行编程以拾取工件，再通过传感器反馈数据引导将拾取的工件组装到更大的组件中（例如门板或挡风玻璃安装）。

自动化重复性作业（例如拾取放置）会为您的生产带来诸多便利，例如消除人工成本和提高生产率。现在借助3D智能传感器轻松与机器人集成，您能够以最低的成本和最短的开发时间获得一套完整的视觉引导机器人解决方案，并将机器人的功能扩展到新的复杂应用中。

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