供稿：上海宇启信息科技有限公司
发布时间：2013/5/30 14:35:00
以下介绍无自平衡能力过程的最佳PID参数的获得方法。
无自平衡能力过程是指操作量保持一定，测量值稳定后，逐步改变操作量时，无法达到平衡状态(如下图所示)，测量值继续变化的过程。液位是具有代表性的示例，部分压力控制等也是无自平衡能力过程。
无自平衡能力过程的响应
如上图所示，将过程响应数据连接起来，可以求得相当于过程增益1分钟里测量值的变化R与时滞时间L。
根据R/ΔMV＝R1(相当于过程增益)，求得PID参数(如下表所示)，利用自动模式确认控制结果。
Ziegler Nichols的最佳PID参数
| 控制动作 | 比例带PB(%) | 积分时间(min) | 微分时间(min) |
|---|---|---|---|
| P | 100 x L x R1 | - | - |
| PI | 110 x L x R1 | 3.3 x L | - |
| PID | 83 x L x R1 | 2.0 x L | 0.5 x L |
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