一、技术原理

1、中央控制系统

以计算机为核心的中央控制系统，是整个魔球表演的“大脑”，运行专门的控制软件，对表演流程、魔球动作、灯光效果等统一管理和协调。

2、通信网络

采用高速通信网络连接中央控制系统与各个魔球的控制模块，确保控制指令快速、准确传输，实现多个魔球的实时同步控制。

3、动作编程与特效设计

工作人员通过编程软件为魔球表演设计动作序列和特效，根据表演内容和情节需求，精确设置每个魔球在不同时间点的动作、灯光效果等。

4、电机驱动系统

魔球由小型电机驱动，通过电机的正反转、转速调节等精确控制魔球的旋转角度和速度，使魔球可快速转向或缓慢转动以配合表演。

5、机械传动装置

通常采用齿轮、链条或皮带等传动装置，将电机动力传递给魔球，保证动力传输稳定，确保多个魔球间运动同步、协调。

6、定位与校准系统

配备高精度传感器和定位装置，实时监测魔球位置和角度，反馈给控制系统进行校准，保证魔球在复杂动作中精准定位。

二、系统方案

本文是基于迈信EP5系列EtherCAT伺服驱动器在魔球舞台表演上的应用。EP5驱动器作为执行单元，配合德国倍福控制器，实现多台伺服组合成矩阵式平台，3D算法程序给出每一台伺服电机不同的位置，PLC控制伺服运行，展现出不同的三维效果。

三、现场应用图片

四、EP5系列驱动器产品特点

全新一代EP5系列伺服驱动器，采用轻薄型外观设计，显著减小安装体积，更加优化的模型算法，支持在线惯量识别、自动陷波、机械分析、增益自适应等功能，搭配丰富的接口设计，可广泛应用于数控机床、木工、激光、包装、机器人、3C等行业。

1、显著减小安装尺寸

400W驱动器宽度45mm，相较于上一代产品减小30%；750W驱动器宽度45mm，相较于上一代产品减小40%。

2、模型算法提升

3kHz速度环响应带宽；最高支持25bit编码器；支持在线惯量识别、自动陷波、机械分析、增益自适应；总线系列产品支持全闭环控制。

3、全新接口设计

兼容5V差分/24V单端指令脉冲输入，最高频率4MHz；7路DI/5路DO功能自定义；总线系列产品使用弹簧接线端子，IO免焊接；1394型编码器接口。

4、兼容性设计

驱动器输出功率400W~15kW；可配套旋转电机、直驱电机、直线电机；可搭配单圈/多圈绝对值、磁编、旋变等各类型编码器。

5、更多实用功能

可选动态制动器；支持远程固件升级；可选Modbus、CANopen通讯；总线系列产品可选STO功能。

如需了解更多信息,请访问 (武汉迈信电气技术有限公司)官网 http://www.maxsine.com