ZMC408CE核心技术采用了先进的FPGA技术，实现硬件位置比较输出、精准输出功能，保证连续轨迹加工的出色性能和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，从而实现更加精准控制和提高生产效率和品质。

ZMC408CE支持EtherCAT+脉冲轴混合插补，可脱机或联机运行，轴数8-32轴可选，支持ZDevelop+多种高级上位机混合编程，可以实现点位运动、电子凸轮、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工和30+种机器人模型的控制。

EtherCAT总线的官方描述是基于Ethernet的现场总线（如上图），为什么不直接使用Ethernet呢，因为现场通信的一些特征是和IT领域完全不同的：

2.这些节点一般需要传输数据量比较少，但实时性要求很高。

PDO信息的传输周期就是我们经常说的EtherCAT通信周期。例如正运动的常规固件默认都是1ms的周期（1K的通信频率），正运动部分产品可以设置125us的周期（8K的通信频率）。为什么默认是1ms而不是更短的周期（更高的频率）呢？控制器在这1ms内在做什么呢？从站又在做什么呢？

这个要从CSP的工作模式和电机的控制环路说起，后面章节会再详细介绍。[一般1ms已经足够小了（1K已经足够高了）。并且，电机之间的同步不是靠数据帧的到达时间，而是靠分布式时钟的，可以实现纳秒级的同步，上期文章有介绍]。