ZMC306N运动控制器新品推出

• 关键词：正运动,ZMC306N
• 摘要：ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC306N控制器硬件手册

Version 1.0

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涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。

本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！

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目    录

ZMC306N控制器硬件手册1

第一章 简介1

1.1 连接配置1

1.2 安装和编程2

1.3 产品特点2

第二章 硬件描述3

2.1 ZMC306N型号规格3

2.2 ZMC306N接口4

2.2.1 电源/CAN接口信号：5

2.2.2 RS485/CAN接口信号：5

2.2.3 RS232接口信号：6

2.2.4 U盘接口信号：6

2.2.5 通用输入信号：6

2.2.5.1 输入0-7：7

2.2.5.2 输入8-15：7

2.2.5.3 输入16-23：8

2.2.6 输出/IO电源信号:8

2.2.6.1 输出0-7：9

2.2.6.2 输出8-15：9

2.2.7 ADDA信号：9

2.2.8 轴接口信号：10

2.2.8.1 轴0、110

2.2.9 轴接线参考：11

2.2.9.1 低速差分脉冲口接线参考11

2.2.9.2 高速差分脉冲口接线参考13

2.2.9.3 编码器接线参考14

2.3 RTEX驱动器设置14

2.3.1 RTEX松下总线接口：14

2.4 EtherCAT总线接口:16

第三章 扩展模块17

3.1 扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考：17

第四章 常见问题17

第五章 硬件安装18

5.1 ZMC306N安装尺寸19

第一章简介

ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

ZMC支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行。

1.1连接配置

典型连接配置图

ZMC运动控制器支持以太网，USB，CAN，485等通讯接口，通过CAN总结可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。

ZMC运动控制器支持U盘保存或读取数据（00x系列除外）。

1.2安装和编程

ZDevelop开发环境

ZMC控制器通过ZDevelop开发环境来编程，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。ZDevelop可以通过串口、485、USB或以太网与控制器建立连接。

ZMC编程采用ZBasic语言，多个程序可以同时运行。

1.3产品特点

●  支持EtherCAT总线通讯,支持RTEX松下总线通讯。

●  最多达12轴运动控制（虚拟轴数）。

●  脉冲输出模式:方向/脉冲或双脉冲。

●  ECAT最快0.5ms的刷新周期。

●  支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。

●  每轴最大输出脉冲频率10MHz

●  通过EtherCAT总线，最多可扩展到4096个隔离输入或输出口。

●  轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。

●  输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。

●  U盘接口、RS485接口、以太网接口。

●  支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。

●  支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。

●  支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2), 硬件定时器,运动中精准输出。

●  支持ZBasic多文件多任务编程。

●  多种程序加密手段，保护客户的知识产权。

第二章硬件描述

2.1ZMC306N型号规格

ZMC304E, ZMC306E不支持RTEX。

轴6/7可以配置为编码器，从而映射到轴0-1的编码器。

304N/306N缺省支持正运动XPLC的功能，可以通过网络来做组态显示。

2.2ZMC306N接口

ZMC306N具有6个轴，最多达12个虚拟轴。ZMC306N可以通过CAN接口扩展轴。

ZMC306N板上自带24+2个通用输入口，16+2个通用输出口，

ZMC306N带1个RS232串口，1个RS485接口，1个以太网接口,1个RTEX松下总线接口，1个EtherCAT接口。

ZMC306N带一个CAN总线接口，支持通过ZCAN协议来连接扩展模块。

ZMC306N带一个U盘接口。

2.2.1电源/CAN接口信号：

ZMC306N系列控制器采用单电源供电，ZMC0-2系列和ZIO扩展卡采用双电源供电。

控制器5V脉冲轴和编码器接口采用内部电源，IO采用外部电源; ZIO扩展模块扩展出来的轴和编码器采用外部电源。

2.2.2RS485/CAN接口信号：

CAN总线上链接多个控制器时，需要在最两边控制器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。

ZMC306N系列的通讯接口采用外部24V电源，与其他控制器或触摸屏连接时要留意。

CAN总线通讯双方必须保证对应GND连上或是控制器和ZIO扩展模块用同一个电源。 控制器和扩展模块用不同电源供电时：控制器电源EGND要连接ZIO扩展模块电源的GND，否则可能烧坏CAN。（接线参考见第三章扩展模块）

2.2.3RS232接口信号：

与电脑连接需要使用双母头的交叉线。

2.2.4U盘接口信号：

2.2.5通用输入信号：

2.2.5.1输入0-7：

输入0与输入1同时具有锁存输入A与锁存输入B的功能。

306E/306N支持4通道锁存, 软件里面使用REG_INPUTES配置.

IN0-2具备24V高速编码器的功能.

2.2.5.2输入8-15：

2.2.5.3输入16-23：

2.2.6输出/IO电源信号:

输出电路

每轴信号里面另有1个不带电流放大的通用输出口，见轴接口描述.

2.2.6.1输出0-7：

OUT0 OUT1具有PWM的功能，当PWM关闭时为通用输出。

OUT0-3具有单端轴2-3的功能.

2.2.6.2输出8-15：

2.2.7ADDA信号：

ZMC306N内部ADDA采用了内部电源。

2.2.8轴接口信号：

每个端子含一个轴信号接口，提供了0V和+5V输出，可以为编码器提供5V电源。

轴使用前，要通过ATYPE参数来配置轴的使用方式。

2.2.8.1轴0、1

告警输入和轴使能输出同时作为通用的输入输出。输出为小电流输出。

ZMC306N差分脉冲轴只有轴0、1。

2.2.9轴接线参考：

2.2.9.1低速差分脉冲口接线参考

差分连接方式

                                 单端连接方式                                                                                    

ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器低速差分脉冲口接线参考

如果接了高速差分脉冲口或者编码器必须把GND和驱动器25脚GND连接起来。

2.2.9.2高速差分脉冲口接线参考

速度满足要求时优先使用低速差分脉冲口，使用高速差分脉冲接口时务必将控制器内部数字地连到驱动器高速脉冲口参考地。

 差分高速脉冲口连接方式

ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器高速差分脉冲口接线参考

2.2.9.3 编码器接线参考

编码器连接方式

部分伺服驱动器不是光藕隔离的，此时必须把控制器内部GND和驱动器的GND连接上，绝大多数驱动器编码器不是光耦隔离的，连接编码器的时候，必须把控制器内部GND和编码器的GND连接上。

2.3RTEX驱动器设置

控制器缺省固件的配置为0.5ms周期, 对应驱动器的配置为:

如果控制器固件特殊定制了, 请参考周期来调整。

2.3.1RTEX松下总线接口：

端口定义：

RX端口引脚定义：

TX端口引脚定义：

线缆制作

4对线通信线缆

2对线通信线缆

请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏蔽双绞线进行接线

2.4EtherCAT总线接口:

EtherCAT通讯接口采用支持100Mbps的 标准以太网RJ45接口。

请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏蔽双绞线进行接线

第三章扩展模块

请参见《ZIO扩展卡硬件手册》、也可以通过EtherCAT、RTEX模块来扩展。

ZMC3系列控制器采用单电源供电，ZIO扩展卡采用双电源供电，使用时将IO板的两路电源接到一路电源即可。ZMC3系列控制器和ZIO扩展模块用不同电源供电时：控制器电源EGND要连接ZIO扩展模块电源的GND，否则可能烧坏CAN总线。

CAN总线上链接多个ZIO扩展模块时，需要在最末端的ZIO扩展模块CANL与CANH端并接一个120欧姆的电阻。

3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考：

第四章常见问题

第五章硬件安装

5.1ZMC306N安装尺寸

单位：mm       安装孔直径4.5mm