Windows实时运动控制软核(三):LOCAL高速接口测试之C++
供稿：深圳市正运动技术有限公司
- 关键词：运动控制,MotionRT7
- 作者：正运动技术
- 摘要：今天，正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用，以及使用C++对MotionRT7开发的前期准备。
01
MotionRT7简介
（2）与MotionRT其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存 /PSO等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT
MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代 7代，从MotionRT1到MotionRT7。
统一完善的SDK库 ，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能特性
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加；
c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f.方便与第三方视觉配合。
6.开放的EtherCAT与配置调试工具
02
MotionRT7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
6.MotionRT7驱动安装视频演示。
第二步：运行控制台程序
第三步：使用ZDevelop软件链接到控制器，进行参数监控
第四步：网口扩展EtherCAT主站协议
在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动RT。
5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。
03
C++进行MotionRT7项目的开发
2.将zauxdll.lib、zauxdll2.h、zauxdll.dll和zmotion.dll这4个文件放到刚刚创建的MFC项目文件夹下。以上资料可联系正运动相关人员获取。
3.添加头文件声明并声明句柄。
（1）相关PC函数介绍
在C++的MFC设计界面，找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行UI界面设计，效果如下。
注：使用IP模式连接MotionRT7的时候，要将MotionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数（1-12），输入的IP为本机IP，可以在ZDevelop中直接查看。
（3）相关代码
//IP链接方式链接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton1()
{
CString s;
ed1.GetWindowText(s);
std::string ip = s.GetBuffer();
if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle))
{
MessageBox("MotionRT7链接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7链接失败！");
}
}//Local链接方式链接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton3()
{
// 连接类型,
CString s;
cb1.GetWindowText(s);
if (!ZAux_FastOpen((ZMC_CONNECTION_TYPE)5, &s.GetBuffer()[0], 1000, &handle))
{
MessageBox("MotionRT7链接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7链接失败！");
}
}//断开上位机与控制器的链接
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton2()
{
ZAux_Close(handle);
MessageBox("MotionRT7已断开！");
}void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton5()
{
CString s;
std::string S;
float dpos;
double tme;
char g[30];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
int i;
DWORD startTime = GetTickCount64();//计时开始
for (i= 1; i <= std::stoi(S); i++)
{
ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, &dpos);
}
ed2.SetWindowText(g);
DWORD endTime = GetTickCount64();//计时结束
tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed2.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed3.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ed6.SetWindowText(std::to_string(dpos).data());
}void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton6()
{
CString s;
std::string S;
float data[12] = { 0 };
char get[255];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DWORD startTime = GetTickCount64();//计时开始
for (int i = 1; i <= std::stoi(S); i++)
{
ZMC_DirectCommand(handle, &cmd[0], get, 255);
}
DWORD endTime = GetTickCount64();//计时结束
double tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed4.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed5.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data);
ed7.SetWindowText(std::to_string(data[0]).data());
ed8.SetWindowText(std::to_string(data[1]).data());
ed9.SetWindowText(std::to_string(data[2]).data());
ed10.SetWindowText(std::to_string(data[3]).data());
ed11.SetWindowText(std::to_string((int)data[4]).data());
ed12.SetWindowText(std::to_string((int)data[5]).data());
ed13.SetWindowText(std::to_string((int)data[6]).data());
ed14.SetWindowText(std::to_string((int)data[7]).data());
ed15.SetWindowText(std::to_string((int)data[8]).data());
ed16.SetWindowText(std::to_string((int)data[9]).data());
ed17.SetWindowText(std::to_string((int)data[10]).data());
ed18.SetWindowText(std::to_string((int)data[11]).data());
}（4）运行效果
04
分析与结论
MotionRT7的出现，绝对是一次重大的惊喜与升级，它为我们在进行大批量指令交互的过程中，提供了更好的效率与稳定性，给生产创造更高的效率与更多的价值！
本次，正运动技术 Windows实时运动控制软核（三）：LOCAL高速接口测试之C++ ，就分享到这里。
更多精彩内容请关注“ 正运动小助手 ”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。
本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。