加减速曲线的选择
供稿：深圳市智控科技有限公司
- 关键词：加减速曲线,运动,控制
- 作者：stonker
一般的情况下，选择加减速曲线是为了启动和停止运动更容易，因为系统往往无法做到直接高速启动和停止，需要加速度来做到由低速运动到高速。常见的加减速曲线是直线（梯形）加减速和“S”型加减速曲线。为了达到更好的运动效果，可以选择“S”型加减速曲线以满足最小的冲击，最小的振动，最小的噪音。当然，有些要求更加苛刻的场合，加速和减速采用不同的曲线，即加速和减速曲线不是对称相等的，而是各自采用不同的曲线。
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项目 |
直线（梯形）加减速 |
“S”型加减速曲线 |
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定义 |
指按直线方式（从启动速度到目标速度的加减速），以一定的比例进行加速/减速 |
加速/减速开始时速度比较缓慢，然后逐渐加快。在加速/减速接近结束时速度再次减慢下来，从而使移动较为稳定。S 字加减速的类型有Sin 曲线、2次曲线、循环曲线、3 次曲线 |
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加速和减速关系 |
对称，相等 不对称，不相等 |
对称，相等 不对称，不相等 |
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曲线 |
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加减速段曲线 |
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曲线类型 |
一次曲线 |
复杂曲线 |
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加速度 |
不变 |
不同的运动点加速度值不同 |
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实现程度 |
容易 |
难 |
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运动效果 |
启动、停止、高速运动段会产生很大的冲击和振动及噪音 |
启动、停止、高速运动段会产生很小的冲击和振动及噪音 |
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应用场合 |
简单的定长送料 |
精密的工件搬运，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬运，半导体工件的加工 |
松下Panasonic公司针对运动与控制为客户提供了多种选择的PLC，以满足客户对性能和成本的要求。
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系列 |
轴数 |
频率 |
直线（梯形）加减速 |
“S”型加减速曲线 |
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FP0 |
2 |
10K |
有 |
无 |
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FP0R |
4 |
50K×4 |
有，加减速可以不对称 |
无 |
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FPG |
2，最大8轴 |
100K |
有，加减速对称 |
有，对称加减速 |
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FPX |
4 |
100K×2+20K×2 |
有，加减速对称 |
无 |
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FPX-0 |
1/2 |
10K×1/50K×2 |
有，加减速对称 |
无 |
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FP2 |
4轴/模块 |
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有，加减速对称 |
有，对称加减速 |
发布时间：2012年1月4日 16:34 人气：
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