皮尔磁：AGV小车的应用要求

• 关键词：皮尔磁,AGV小车
• 摘要：皮尔磁：AGV小车的应用要求

随着自动化技术的不断发展，无人操作的趋势越发明显。近些年来，在无人自动化领域发展最快，应用最广的当属AGV小车了。

什么是AGV？

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车——指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

在无人仓储、零部件搬运等的工业环境中，AGV小车被当作一种自动化机械使用。因此市面上常见的AGV都按照机械安全的做法配置了对应的安全元器件用以实现相关的安全功能。例如安全扫描仪以及安全触边，其功能都是用于检测到障碍物时可以让小车安全停止，从而降低甚至避免伤害发生

AGV的安全标准

既然AGV小车的应用属于一种工业应用，那自然就会有相应的标准要求来规范小车的功能以及提出应用时应遵守的内容，即EN 1525, Safety of industrial trucks – Driverless trucks and their systems.

标准中根据AGV小车运行的环境不同，划分了一下几个区域：

●公共区域，common zone: 并非专门为自动化交通预留的区域；

●危险区域，hazard zone: 属于公共区域的一部分，在该区域内会发生伤害。例如人员安全净空不足；

●限制区域，restricted zone: 为自动化交通专门预留的一个物理上相对独立的区域，仅授权人员才允许进入该区域。

在规划AGV小车行进路线时，就需要考虑到在公共区域预留出的净空。根据标准要求，在公共区域内需要保证在小车两侧都设立有最小为0.5m宽，以及2.1m高的净空。当然，事无绝对，标准中也给出了三种例外情况下：



●  货物装卸站。货物装卸站应设立在限制区域内，并且符合相关安全要求防止人员受伤。然而，供应商如无法提供一旦人员被困后有效的停止小车的方法，那么必须设立有满足上面宽度及高度要求的逃生路线；

●如果小车行进路线的一侧是连续的固定式防护，且小车与之间距一直保持在＜0.1m，那么则允许仅在小车的另一侧设立有符合要求的净空即可；

●小车设有全高度的人员检测方式。全高度人员检测，指的是从小车底部一直到负载顶部，整个高度范围内都可以进行人员检测。

标准中既然做了区域的划分，那同样存在对于不同区域之间穿行的要求：

●在限制区域边界处，应提供授权人员安全进入的方式。可以使安全门，或其他形式的可移动式防护（moveable guard）。该门一定是向外打开的、在外打开时必须使用钥匙、在内打开时可以不用钥匙、开门动作会让在限制区域内的小车完全停止、关门动作不会让小车自动重启。

●如果货物需要在普通区域与限制区域之间被运送，则需要设有自动装置来触发警报，可动式防护或者停止系统。

●应避免小车及其货物在其行进轨迹上与门，可动式防护发生碰撞。

标准中除了对AGV应用提出了相应的要求之外，对AGV小车的设计，安全功能的性能等级（Performance Level）也都做出了要求。但由于该标准发布的年代较为久远，安全功能相关的内容已经落后于现在实行的其他相关联的协调标准了，所以这里也就不再多做介绍了。新的AGV小车标准ISO 3691-4目前依然处于开发阶段，待新标准正式发布后，皮尔磁会进行设计以及安全功能的相关介绍。

皮尔磁为AGV保驾护航

在2018年，皮尔磁的安全服务团队协助汽车零部件行业内知名企业某F公司完成了其在盐城工厂的AGV小车应用评估。帮客户指出了现有应用下存在的风险，防护盲区以及小车本身上的安全等级不足等问题，帮助客户更好的理解AGV小车使用时需要注意到的安全知识。同时，也让客户理解未来在引进新的AGV小车时需要向供应商提出哪些安全方面的要求。多方面的帮助客户完善工厂的安全规范。

皮尔磁作为来自德国的安全专家，根据用户的需求可以前往AGV的使用现场进行AGV小车本体以及其应用的风险评估，并出具专业的风险评估报告及改进建议，以协助用户将高精尖的自动化技术安全的引入工厂内，降低事故发生的可能性，为生产和人员的安全提供保障。