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【欧姆龙】CK3M成功案例--龙门高精度涂胶设备

  • 关键词:欧姆龙,CK3M,龙门高精度涂胶设备
  • 摘要:CK3M通过独特交叉解耦控制,保证龙门架在运行中的绝对同步,同时专为龙门设计的回零方式,保证回零后龙门架的水平.

工艺说明


手机中框涂胶要求将热熔胶

均匀涂敷于手机中框内凸起的棱线上

要求涂敷胶水平滑、精度高

不能有堆胶、断胶情况出现



除了连续涂胶

同时还要满足高速点位涂胶

因此整机除高精度运动与轨迹控制

同时还要实现高速点位运动


控制关键点


1、龙门精度控制


CK3M通过独特交叉解耦控制

保证龙门架在运行中的绝对同步

同时专为龙门设计的回零方式

保证回零后龙门架的水平






2、精确出胶控制


通过将XY轴的指令矢量增量合成为一虚轴

通过正逆解+前瞻提前计算点胶位置

并通过PSO硬件位置比较输出功能

对进行位置实时比较并控制胶阀输出

保证指令位置和实际点胶位置准确吻合





3、高精度位置控制


CK3M凭借高速伺服循环实现高精度轨迹控制

通过高速接受反馈值

并在指令值(目标值)中做出修正

实现更接近指令值的轨迹控制





4、转角速度控制


通常在走直角或小圆角时

普通控制器需要减速过渡

CK3M可以通过内部自动混合轨迹功能

将矢量速度变化量控制到最小



无混合控制


混合控制




混合控制+特殊轨迹优化




5、高度控制


应对工件表面起伏时,可以:

根据工件图纸预先编辑好Z轴高度

控制Z轴随运动变化

or

通过距离传感器

通过伺服级联功能

实时调整Z轴高度




产品优势


高自由度的编程


能够用C语言/PMAC专用语言/G代码等语言

编写客户独有的复杂、专业算法


可以自由编写描绘专业而复杂的

轨迹的机器人机构控制程序




除了自定义标准G代码外

客户还可安装具备独有功能的G代码




自定义伺服算法


可以在控制器内装入伺服驱动器的全闭环

能够实现针对装置的机械结构进行优化的

抑振控制等客户独有的装置控制



CK3M方案配置


运动控制器: CK3M系列

伺服系统: 1S系列

位移传感器:ZX-L-N系列



了解更多信息,请点击:https://www.fa.omron.com.cn/ck3m?From=outgongkong


发布时间:2018年12月19日 11:07  人气:   审核编辑(王静)
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