Kinco 基于CANopen总线的玻璃四边磨边机解决方案

• 摘要：玻璃四边磨边机是矩形原片玻璃倒角的专业加工设备，它自动识别玻璃尺寸，无需人工输入、调整玻璃尺寸，就可像加了特技一般，准确、流畅的完成连续的玻璃磨边任务。

玻璃四边磨边机是矩形原片玻璃倒角的专业加工设备，它自动识别玻璃尺寸，无需人工输入、调整玻璃尺寸，就可像加了特技一般，准确、流畅的完成连续的玻璃磨边任务。

应用了Kinco步科CANopen总线解决方案的某企业四边磨边机

如何实现？

玻璃四边磨机主要由传送带、传感器和两组磨头组成。

磨机启动后，传感器检测到待加工的玻璃，磨头B开始磨玻璃前边，然后旋转90度，和磨头A一起磨玻璃左右两边，最后，磨头B再顺时旋转90度，磨玻璃后边，至此磨削任务完成。整个过程中，传送带运送玻璃进出工作台。下图是整个系统控制流程。

那么，问题来了！

要实现这样“聪明”的工业设备系统，控制部分要注重四点：

1）要自适应各种长度的玻璃，必须实现无需人工输入玻璃的长度和宽度。

2）磨玻璃左右两边时，玻璃正在运动过程中。当玻璃跨越不同的两段区域时，必须保证两段的速度同步。

3）磨头上玻璃检测开关检测到上升沿时，要立即获取伺服当前位置，并移动一个定长停止。

4）伺服必须可以在速度、位置、同步三种模式间动态切换，切换时不能发生明显的停顿和抖动。

针对这几点，Kinco步科提供了基于CANopen总线的解决方案。

1）采用CANopen控制方案，PLC无需发送脉冲控制伺服，简化了接线也避免了脉冲信号如果受到干扰导致的定位不准。

2）伺服底层具备脉冲位置捕捉功能，无需PLC参与位置信号的捕捉，这使得PLC无需使用高速计数输入和高速中断，可以使PLC专注逻辑控制，可以简化PLC程序的编写，缩短调试时间，提高机器的竞争力。

3）系统具有很好的扩展性，后期升级系统，增加控制轴比较方便，只需将新添加的轴添加到总线即可。F1控制器带有以太网接口，可以使用以太网与企业ERP系统连接，有助提高工厂信息化程度。

具体方案√

我们采用CoDeSys平台来实现控制逻辑，使用CoDeSys的好处是，它完全支持模块化的编程，使程序设计人员避免了传统PLC的线性化编程桎梏，模块之间即相互独立又相互联系。在此方案中，系统控制架构如下：

使用CANopen总线，利用伺服本身的脉冲快速位置捕捉功能，通过CANopen通讯发送命令给总线上各个轴，实现模式的动态切换。

F1 PLC + MT4523触摸屏 + 6套伺服系统

Easy Solution，助工业理念更加智慧。