库马克ES850系列在机床高速主轴伺服控制的应用推广

● 优异的开环矢量控制性能，精度高、出力大；

● 精准的参数自学习，高稳速精度，雕铣材料光面度及平滑度高；

● 高可靠性，全密封设计，可很好的适应现场恶劣的环境；

1、机床主轴高速3万转，满足闭环矢量控制；

2、精准的定位控制功能，保证主轴进刀口位置一致；

3、需要攻丝时，稳速精度高（ES850闭环速度精度±0.01%）、加减速响应时间快（3秒甚至更低的加减速时间）、低速切削力矩大（最高可攻M10螺孔）；

4、变频器配合机床数控系统工作，包括接收和反馈系统速度脉冲信号，端子启停控制等等；

5、使机床实现一机多用，既要实现高速和中速雕铣、打磨、钻孔，也要实现低速刚性攻丝；

6、ES850系列变频器电气密闭结构，更好的适应现场恶劣环境；

1、闭环矢量控制参数设置及调试过程

1）、设置63组电机铭牌参数，关键参数P63.03（电机额定转速）、P63.04（电机额定频率），63组电机其他参数也要设置正确，设置P63.06为2，按启动按键做电机参数静止自学习。

2）、在V/F模式启动变频器做试运行，可以将3万转给定最高转速设置低一些，比如设置为3000转，观察变频器运行状况及键盘显示参数，包括运行空载电流、输出电压、电机磁通等等，通过换算实际运行频率和输出电压的比值，对比理论运行频率和输出电压比值，微调P62.01空载电流，再次操作63组电机参数静止自学习，重复上面的观察运行数据过程，直到实际运行频率和输出电压比值与理论值接近。此时可以在V/F模式实验更高的电机转速，测试控制效果。

3）、将编码器信号线（8根信号线）正确接入PG卡端子，设置P63.07为1（闭环矢量控制模式），设置P61.00编码器每转脉冲数，试运行闭环矢量控制可否转起来。如果运行不起来，键盘显示报24号速度反馈故障，则设置P61.02为1改变编码器相位。一般情况，再次试运行，电机可以正常旋转起来，闭环矢量控制调试成功。如果还是运行不起来，检查编码器信号线接入PG卡是否正确，这点很关键。

4）、观察闭环矢量控制运行状态，测试速度3000转以上时，键盘速度显示情况。由于主轴速度快，存在很高的转动惯量，如果23组参数速度环比例增益不够大，积分时间不够短，电机速度会出现明显的波动，此时增大P23.00，减小P23.01，直到运行速度稳定为止。包括P23.02电流环比例增益需要相应增大，P40.07位置环比例增益适当增大。大家理解矢量控制模型，简单来说，闭环矢量控制时，速度波动大，需要补偿量增大，补偿响应时间更快，那么速度会进入稳定状态。

2、调试定位控制功能

 设置P40.00为1伺服控制使能，仿真端子DI5使能（P40.01位置控制使能信号）、将主轴用红笔做好标记，观察主轴定位是否固定在一个位置，P40.42（DI4功能）强制定位使能，此功能在A螺纹孔完成后，主轴出刀后系统控制做强制定位使能，进入B螺纹口进刀做第二个攻丝过程，后续以此重复。主轴出刀强制定位的目的是，保证每次进刀刀口位置是一样的。

3、结合系统做刚性攻丝

 将系统信号线正确接入变频器控制端子（启停正反转及继电器输出信号），系统速度脉冲信号接入PG卡（4根线），PG卡（6根线）反馈当前运行速度脉冲信号给系统。