机器人预约工艺

一．机器人预约启动：

   预约启动，是指通过按压每个工位上的启动按钮，按照按压的顺序，执行各工位的运动程序。可有效的增加机器人的工作效率，常应用于木工打孔、焊接、喷涂等行业。

二．预约功能使用方法：

如上图所示的双工位焊接情景，需要完成以下设定：

a.针对工位1上的工件，示教程序，程序名称A11；

b.针对工位2上的工件，示教程序，程序名称B11；

c.示教加工主程序，如下图所示：

   完成以上设定之后，将机器人系统状态切换到自动运行，准备好工位1工件后，按下该工位侧的启动按钮，机器人执行程序A11。在执行程序A11时，准备好工位2工件后，按下该工位侧的启动按钮。若工位1还在加工中，由于工位2已经启动（预约加工），所以等1加工完，机器人会顺序移动到工位2加工。

三．预约功能占用输入输出：

   为了方便在各工位边上操作机器人，建议在每个工位台上都分别安装急停、启动、暂停等按钮和运行知识灯、暂停指示灯。

   急停按钮，必须采用常闭触点，直接接到机器人控制板上，控制机器人的急停状态；

   启动按钮，为每个工位独立拥有，只控制本工位的启动，不影响其他工位；

   暂停按钮，即可控制所有工位，也可以只控制自身工位；

   启动、暂停按钮，需要带有指示灯，可显示系统的预约状态。

补充说明：

a.在启动主程序之前，要确保每个工位的程序都可以正常执行；

b.标准系统提供3个工位的预约启动功能，如有更多工位需求，可协助开发；

c.启用工位预约时，启动指示灯会变为闪烁状态；

d.执行工位预约程序时，启动指示灯变为常亮状态；

e.当正在执行工位预约程序时，再次按下该工位的启动按钮，无法进行预约启动；

f.工位处于预约状态时，长按（1.5秒以上）工位启动按钮，可取消对应的预约；