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机器人预约工艺

一.机器人预约启动:

   预约启动,是指通过按压每个工位上的启动按钮,按照按压的顺序,执行各工位的运动程序。可有效的增加机器人的工作效率,常应用于木工打孔、焊接、喷涂等行业。



二.预约功能使用方法:

如上图所示的双工位焊接情景,需要完成以下设定:

a.针对工位1上的工件,示教程序,程序名称A11;

b.针对工位2上的工件,示教程序,程序名称B11;

c.示教加工主程序,如下图所示:



   完成以上设定之后,将机器人系统状态切换到自动运行,准备好工位1工件后,按下该工位侧的启动按钮,机器人执行程序A11。在执行程序A11时,准备好工位2工件后,按下该工位侧的启动按钮。若工位1还在加工中,由于工位2已经启动(预约加工),所以等1加工完,机器人会顺序移动到工位2加工。


三.预约功能占用输入输出:

   为了方便在各工位边上操作机器人,建议在每个工位台上都分别安装急停、启动、暂停等按钮和运行知识灯、暂停指示灯。

   急停按钮,必须采用常闭触点,直接接到机器人控制板上,控制机器人的急停状态;

   启动按钮,为每个工位独立拥有,只控制本工位的启动,不影响其他工位;

   暂停按钮,即可控制所有工位,也可以只控制自身工位;

   启动、暂停按钮,需要带有指示灯,可显示系统的预约状态。



补充说明:

a.在启动主程序之前,要确保每个工位的程序都可以正常执行;

b.标准系统提供3个工位的预约启动功能,如有更多工位需求,可协助开发;

c.启用工位预约时,启动指示灯会变为闪烁状态;

d.执行工位预约程序时,启动指示灯变为常亮状态;

e.当正在执行工位预约程序时,再次按下该工位的启动按钮,无法进行预约启动;

f.工位处于预约状态时,长按(1.5秒以上)工位启动按钮,可取消对应的预约;


发布时间:2018年6月13日 14:21 人气: 审核编辑:袁键灏
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