伺服案例分享-轻松应对加工中的小困扰

车床走位置模式下加外部刹车负载率狂飙是什么原因呢？

   最近客户反映个问题，两台配置一样的车床（21TB+双回授），在位置模式下（按键F1，M码50）加外部刹车（按键F2，M码60）的情况下，一台负载率只有10%以内，而另一台会狂飙，从0飚至200%以上，然后主轴晃动。

   首先解释下，为什么主轴在位置模式下加外部刹车会存在一点点的负载率？

   原因在于主轴在位置模式下，主轴使能且走一定的角度。打比方它走到50.011°的时候，这时刹车盘由外部O点控制开启，因为刹车盘刹车时有很大的外力作用给主轴位置造成一点点变化，由原来的50.011°变成了50.012°，这时主轴编码器就会让驱动发命令给主轴电机去回到刚才的位置（全闭环控制），电机打电流去让主轴修正位置，而外部刹车却让主轴无法动作，所以就会有一点的负载率。

   针对这个问题，我司工程师到达了客户现场，进行如下处理

   1.首先在现场有重现现象，对比两台车床的系统和驱动的参数，基本上没有差异。（两台主轴电机的位置增益为25HZ，积分时间常数6000）

   2.针对那台抖动机床的主轴重新调试，位置增益拉至35HZ（再高会共振，无法抑制），效果一样，负载率飙升更快。

   3.将按键F1后延迟10S，再开启F3，效果也没有改善，负载率也会飙升。

   4.进行大招，使用示波器进行抓取波形（勾选位置命令，位置回授，第二位置回授，负载率），发现位置命令和位置回授的误差不是固定值，位置误差会有点波动。而另一台的话位置误差大概3Plus，负载率在5%不动。所以怀疑外部刹车是否有问题。

   5.将两台机床的刹车盘互换，上述转移至另一台机床，基本锁定外部刹车有问题。将故障刹车盘拆下，如下图，发现其中固定刹车片的螺丝没有了（另一个刹车盘中有的）

   【结论】：

   在这种大家都知道在位置模式和外部刹车打开情况下，不能只考虑伺服方面的作用，而忽略了外部机械的因素，否则有可能本末倒置哦，这个作为一个小案例分享给大家！

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