一、工艺要求

1、5~10kg负载能力，与Faunc大型机器人协同作业工艺互补

2、使用EtherCAT总线控制

3、7×24小时不间断运行

4、完善的防碰撞机制，全铝机身轻量化运作

二、系统方案

1、控制系统采用KEBA机器人控制器CP505A+6台EP3L-S关节伺服集成为一个机器人本体

2、伺服功率段覆盖100W~0.75kW

三、方案优势

1、协作机器人在轻量化负载和运动范围上有着先天的优势，得益于关节模块化设计，小体积高度集成，且作业范围远超普通6关节机器人

2、安装固定极为简便，电柜仅为电脑机箱大小

3、标准的EtherCAT协议支持，充分兼容各种定制化需求，例如控制器在线修改SDO，支持机器人动力学模型的前馈给定等

4、支持手动拖拽示教，以及防碰撞检测功能

5、支持网络FOE升级，一根网线即可升级所有串联驱动

四、设备说明 EP3L-S

1、电压：DC 48V

2、功率：0.1kW~0.75kW

3、通讯接口：EtherCAT，最低同步周期125μs

4、控制方式：支持CSP、CSV、CST，其中CSP模式用作关节定位，CST模式用作机器人拖拽示教

5、最高支持23位多圈绝对值编码器

6、直接电流采样技术，无需隔离更紧凑的设计

7、采用高性能ARM+FPGA，可靠性高的四层电路板一体化设计，更高集成度，更高可靠性、更低成本、更低功耗、更小体积

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