本期《指南》，重点讲解与欧姆龙主站的连接方法，分为7个步骤。文末附欧姆龙PLC与研控EtherCAT总线驱动器的通用运控程序。

背景概述：本文介绍通过Omron NJ Series PLC的编程软件Sysmac Studio进行创建和设定Y  AKO的EtherCAT总线驱动器。按步骤进行后，可使用Sysmac Studio提供的，基于IEC61131-3的运动控制功能块操作并控制驱动器运行。

适用于：Omron NJ Series PLC的编程软件Sysmac Studio与YAKO EtherCAT总线驱动器和相应电机，本文主站以NJ301-1200PLC为例，文中图片涉及的驱动器均以YAKO MINI-3E为例。

图11

附录.Omron NJ301-1200 (PLC)与研控EtherCAT总线驱动器的通用运控程序

[注：本程序是基于IEC61131-3的运动控制功能块MC类的指令，也即PLCopen的标准。程序中涉及的.xml文件按实际驱动器型号选用。] 

附：系统拓扑及型号配置表

系统拓扑 

型号配置表

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