工作原理：

行星传动的工作原理如图所示：

内齿环固定，太阳轮主动，行星轮被动。

动力系马达端输入至太阳轮，而太阳轮将驱动保持与行星臂架上的行星轮，而行星轮除了绕本身轴系自转外

并驱动行星臂架绕传动系统的中心传动。

减速比的推导过程：

如上图所示

解;假设臂架的转速为WH，现在给它一个相反的转速-WH

1）H臂架的转速为：WH-WH

2）1 太阳轮的转速为：W1-WH

3）2 行星轮的转速为：W2-WH

4）3内齿环的转速为W3-WH

所以可以推导出来行星减速机的减速比为内齿环的齿数比上太阳轮的齿数再加1

周转轮系的减速机的最小数比是3

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