二、ELAU智能伺服单元iSH介绍

　　ELAU是致力于包装行业的自动化专家，其PacDriveTM系统正在遍布全球的超过40,000台包装设备上运行。它是施耐德电气的一家子公司。

　　ELAU 智能伺服单元 iSH的推出，使得包装设备更加简洁、紧凑、模块化和灵活。下面是 iSH 系统的结构图。一个 iSH 智能伺服单元只需要一根混合电缆，图中绿色所示。 

　　下图是 iSH 系统在一个包装生产线中的分布图。 

 三、智能伺服单元iSH在纸包机上的应用
　　3.1  系统方案
　　　　以Cxx（C200、C400、C600）系列控制器为中心，通过不同的总线连接了人机屏、扩展 I/O 模块、电源模块PS5。所有的 iSH 都通过一根混合电缆和分线盒 DB5连接到PS5。  

　　3.2  运动同步关系——虚拟主轴
　　　　所有的伺服轴都与虚拟主轴（Virtual Master）保持位置同步关系；各个伺服轴的运动曲线就是其位置与虚拟主轴位置的同步关系。
　　　　我们的编程工作就主要集中在对各个轴运动曲线的定义。对此， ELAU开发了 ECAM4用来辅助曲线设计和电机选型、分析。 

　　3.3  喷胶控制
　　　　喷胶时机的控制对纸包机是非常重要的。在 ELAU 系统中，提供了 CamSwitch 功能。利用该功能我们可以在给定定位置触发喷胶动作；位置参考轴可以是虚拟主轴，也可以是其他伺服轴。 

四、总结
　　ELAU 的智能伺服单元 iSH 使包装设备不仅仅在软件上模块化，而且在电气上也模块化。