随着智能制造和智慧物流，对效率和灵活性的要求不断提高，AGV机器人作为一种高度自动化的物流设备，被广泛引入生产、仓储等搬运场景，迎来重要的发展机遇。

AGV机器人要实现高度自动化搬运，需要解决3个关键问题：1.我在哪里？2.要去哪里？3.如何安全到达？    

解决这些问题离不开感知技术的支持，因为只有实时精准感知、获取周边的环境信息，AGV才知道自己在哪里、将要去哪里以及如何安全到达目的地。

AGV与智能仓储对接

以下将以长江传感配合客户，为某世界500强公司定制的AGV机器人为例，介绍感知技术是如何帮助AGV解决第3个问题—如何将托盘安全送达不同的目的地。如生产环节，将原料运至生产线，完成自动上下料、托盘回收/补充；成品下线环节，完成与机械臂的对接、成品堆垛暂存；仓储环节，完成成品出入库的输送线对接。

AGV与生产线对接

生产、仓储、临时堆放等搬运场景，有的通道狭窄，有的存储密集，对AGV的适应力有极高要求。该定制AGV体积小，它最大载重1200KG，可原地旋转、柔性叉取。在将托盘安全送达目的地的过程中，只需要解决以下3个方面的问题：托盘的识别和托举、搬运避障及自身安全防护检测、对工作人员的安全保护。

托盘的识别和托举

CPY漫反射光电传感器

在机器人左右叉齿前端各安装2个CPY漫反射光电式传感器，用于检测木托板并进行托举。

搬运避障及自身安全防护检测

CPA漫反射光电传感器

具体措施包括：    

1.在机器人左前、左后、右前、右后各安装1个CPA漫反射光电式传感器，用于检测行进环境中是否有障碍物，如人、地牛等，发现障碍物则停止前进或绕行。   

2.CPY漫反射光电式传感器，检测举升降落过程中黑色挡板，防止其下降过程中挤压小车；

对工作人员的安全防护

具体措施包括：    

1.CPY偏振光镜面反射光电式传感器，安装在机器人叉齿前端，左右各1个，检测升举、降落时，是否有人手进入，如有人手进入则停下来；空间有限，反光纸贴在升降臂上。

CPY偏振光镜面反射光电传感器

2.CPH小方形背景抑制激光传感器，安装在机器人E字型中间，左右各1个，检测叉取货物时，是否有人手进入；安装在叉车机器人前端，左右各1个，防止夹手。

3.CPB漫反射激光传感器，安装在机器人中间，左右各1个，检测叉车叉取货物时，是否有人站在机器人小车中间。

长江作为一家以智能传感技术研发和高端传感产品制造的科技型公司，持续加大研发力度，不断推出满足市场数字化、智能化转型升级需要的产品。

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