项目背景

客户三角玻璃烘干后转线工艺中，单块玻璃的重量为4kg/块，现场共有8人，每天转线的工作量为800块/人，人工作业劳动强度大，且因每人处理速度不同，会影响到后续生产节拍

设计难点

一、因玻璃本身易碎，在拾放过程中吸力大小要适当，放置后的位置要符合客户现场下料设备的入口方向要求，要求精度为±1mm

二、玻璃本身为透明的，且分为白波、绿波、灰波三种，对于视觉系统的识别精度要求高 

解决方案

从烘干炉出来的3列三角玻璃通过上料传送带，流向机器人工作区域。先行通过ISRA检测品质，之后通过线扫描系统，两台机器人得到信号后分别拾放玻璃。若玻璃来料不良，机器人直接拾放下料。若来料是良品玻璃，按照工艺要求旋转角度，转线到良品下料线上。*若在良品下料线左侧（右侧）玻璃已整列完成，等待右侧（左侧）玻璃时间超过3秒，则左侧（右侧）玻璃不再等待、直接下料 

实施效果

规划工艺流程

视频

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