水平前后轮同步双驱高速堆垛机

• 关键词：伦茨,运动控制器,堆垛机
• 摘要：优化系统性能，减少调试次数，及降低能耗是新一代立体仓库巷道堆垛机（SRU）的关键要求。通过整套完整的驱动及自动化解决方案，伦茨旨在助力SRU设计师与自动化工程师轻松应对这些挑战，并为系统操作者创造价值。

优化系统性能，减少调试次数，及降低能耗是新一代立体仓库巷道堆垛机（SRU）的关键要求。通过整套完整的驱动及自动化解决方案，伦茨旨在助力SRU设计师与自动化工程师轻松应对这些挑战，并为系统操作者创造价值。

只需一台运动控制器（Motion Controller）即可满足对行驶、起重驱动，及货物装卸的所有控制功能。

高动态响应

Lenze坚信先进的控制工程设计将提高设备的绩效。避免因加减速过程引起SRU立柱的晃动，对驱动曲线进行S形平滑处理，将在一定程度上限制加减速中的急震，从而将立柱晃动降低至“可接受的”程度，因而具有一定的“先进性”。

其次，Lenze伦茨开发的驱动电源故障控制可在不采用即时机械制动的情况下使驱动装置停止。该控制可在电源故障发生后的5毫秒内识别该故障，并切断可能的耗能组件。该模式将允许SRU优先消耗其动能及存储在伺服变频器直流总线上的能量，直至这部分能量耗尽后才激活制动器，从而大幅降低摩擦损耗。

安全性

伦茨的解决方案为伸缩货叉在巷道方向上的操作提供可靠的防护，并由集成至伺服驱动的安全系统提供保护。这意味着，即便在仓库里有人的情况下，仍然可在任何一边的过道中使用SRU。由此可见，该安全系统将大幅提高设备的可用性。

此外，现代安全技术还可被用于保护物料和仓库。物料被抬升时，起重驱动行程将得到可靠的限制，以防止物料因撞上货架隔间的顶部而被压坏，从而确保物料、货架隔间及SRU均不会遭到损坏。因而，此功能可有效防止系统停滞并提高操作人员的生产率。

高效节能

一方面，由于从货物起重或行驶驱动中回收的能量将被再次用于抬升货物装卸装置或为行驶驱动提供加速，从而达到节能目的。另一方面，由于伦茨FAST SRU 应用工具箱集成了对行驶和起重驱动器的智能能效协调，根据不同的SRU设计、运载能力和行程数据，该功能可节约约7%的能效。

智能——简单的工程设计及快速调试

全新的伦茨FAST SRU 应用工具箱囊括SRU所有运动块，这些运动块同时形成完整清晰的结构层级。在该结构中，对协调后的运动块的全部控制均集中在一处，并可以被保存在一张SD卡上。

客户新松物流装备对自动仓储效率有着极高的要求，在其新建立体仓库中提出了巷道堆垛机行走速度 240m/min ，加速度2m/s2的指标要求，面对这一比行业内普通堆垛机行走速度提高近50%，加速度提高了200%的及其苛刻的指标要求，伦茨及其合作伙伴经过反复论证，提出了水平前后轮驱动高速堆垛机的方案，并得到了客户的认可。

       水平前后轮驱动高速堆垛机的成功与否，水平前后轮的控制扮演者及其重要的角色，采用简单的速度跟随或者力矩跟随，在前后轮控制时通常会碰到力矩分配不均，很难达到指标要求。伦茨提出了Torque Balancing Control，其原理是前后轮主机发送给从机当前的速度和扭矩，从机在跟随线速度的同时，根据两个电机之间的扭矩差，实时调整输出转速，通过力矩的平衡分配，达到更高的加速度以及线速度。

方案亮点： 

*    采用简单的速度跟随或者力矩跟随，在前后轮控制时通常会有一些问题，且很难达到期望的加速度；推荐采用力矩平衡控制Torque Balancing Control ；

*    Torque Balancing Control的原理是前后轮主机发送给从机当前的速度和扭矩，从机在跟随线速度的同时，根据两个电机之间的扭矩差，实时调整输出转速，达到更高的加速度以及线速度；

*    系统停止时，为防止前后轮之间的扭矩对抗，从机打开抱闸，但力矩限幅为零，系统更加稳定；

*    和普通的单驱堆垛机相比，速度提高了近50%，加速度提高了近200%；

*    目前所能达到的速度以及加速度在同类机型上处于领先水平；

*    在国内外多个知名客户处的成功运行验证了该方案的有效性；