电机转子自动装配机器人

• 摘要：电机转子自动装配机器人

　　力生公司为客户集成的机器人电机轴与转子自动装配工作站，由2台工业机器人组成。根据客户实际情况，采用2台FANUC M-10iA机器人。其中一台机器人负责抓取转子，先送交清洗设备完成转子的清洁工作，然后将转子移送到装配工位，机器人另外再抓取电机轴，并插入已放在 装配台上的转子，最后将已插入完成的工件移交到下道工序的暂缓工作站，等待另一台机器人抓取，进入后道的压装、干燥、检测等工序，整个装配做到全过程自动 化。由一台机器人完成需要至少3-5个工人的取件、传送、插入、搬运等多道工序工作。

图：FANUC M-10iA

  选用的FANUC M-10iA机器人是电缆内置式的多功能机器人，在其同系列中具有最高性能的动作能力，十分适合电机转子装配线上使用，得到了客户肯定，具有的性能特点如下：

1、高强度的手臂与最先端的伺服技术有效提高各轴的动作速度以及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。

2、腕部轴内采用独立的驱动机构设计，实现了世界上最为巧妙、紧凑的内置电缆的机械手臂。使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有效实现。

3、前悬臂实现了卓越的电缆集成能力，保持手部电缆路径的平滑，维护简易。也可提供手部电缆内插入管道作为选配。

4、手部电缆管理的稳定性降低了ROBOGUIDE的离线编程的示教成本。

5、腕部负重能力的强化，可支持传感器单元，双手爪以及多功能复合手爪等各种加工器件。

6、 多种智能功能可供选择。例如“iRVision”(整体视觉系统)即便在被加工件出现装配位置错位的情况下也能校正后精准作业，“Collision Detection”(碰撞检测)可以最小化由机器人手爪干涉而引起的扭曲变形，“Coordinated Motion”(协同动作)可以保持最优化的恒定相对速度和相对姿势。

图：FANUC IRVision 视觉技术

  力生公司采用FANUC机器人公司的IRVision视觉技术，保证了机器人抓手对皮带输送装置上的转子抓取，正确无误，不发生错乱。

  FANUC的iRVision视觉系统支持2D和3D视觉，可实现高柔性的机器人应用。通过视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，从而将程序整体偏移进行补偿。

  装配力控制应用于机器人“触觉”依赖型作业。该软件以力控制原理作为机器人控制策略，使机器人的动作随着力传感器的反馈信号不断作出调整。因此，机器人能够自动探寻正确的位置，利用智能力/转矩运动技术进行零部件装配，同时消除了零件卡死和损坏的风险。

  融合力控制技术的机器人犹如生出了“触觉”，能够像人一样从事零件装配，即按预设模式探寻正确的装配位置，同时不断轻推零件，直至其以很小的接触力滑入就位。力控制技术简化编程工作，降低安装和编程成本;还能减少装配中出现的问题，缩短平均生产节拍时间。

  即使对于公差小至数百分之一毫米或零件位置不定的装配作业，仍可实现机器人全自动化生产，创造可观的经济效益，更可提高产品质量、降低损坏率。

转载自：《机器人焊接应用机器人焊接应用》 作者：史见新